Как научиться выбирать цвет, который видишь, на палитре?

Калибровка монитора + изучение "теории цвета" для художников + тренировка навыка = всё ок, никаких проблем. :)
Начните с монитора, потому что если он отображает цвет не правильно, то все остальное теряет смысл.

не цвет а тональность.. любой...

Краска характеризуется своими спектральными характеристиками. Например, что нужно сделать чтобы снизить насыщенность оранжевого цвета в системе RGB? А в случае с реальной краской? Более того, во многом определяется цвет краски особенностями нашей зрительной системы. Системой создаются различные иллюзии по цвету, по светлоте, в зависимости от того в каком окружении красок находится определяемая краска... Почитайте о различных цветовых моделях, тогда у Вас будет представление о характеристиках цвета и Вы будете уверенно ориентироваться в цвете.
Пипетки разные бывают. Если пипетка захватывает один пиксель, он может быть и серым. Если Вы возьмете увеличительное стекло и посмотрите на него, то он будет одинаково слабо светится всеми тремя спектральными цветами, т. е. транзисторы будут полуоткрыты и Вы будете рассматривать матрицу освещённую белым светом светодиодов. Вам нужна другая пипетка, та у которой регулируется область захвата, значения пикселей усредняются, и Вы тогда увидете более менее адекватный цвет. Сейчас есть сторонние программы-пипетки захватывающие изображение прямо с монитора.
Для интереса ознакомьтесь с программой kgamut3b ( http://www.kauel.com/kgamut/kgamut3b.zip ), с её помощью можно увидеть область на спектральном круге, использованной в изображении. На одном кругу отображается информация по насыщенности - чем ближе к краю тем насыщенней цвет, в центре же серый. На втором отображена вторая характеристика - яркость от чёрного до белого (в случае серого цвета), можно от чёрного до насыщенного красного (или не очень насыщенного, если он например находится недалеко от центра круга). Как можно заметить художники умещают все богатство красок в весьма узкий участок цветового круга.

Есть разные виды палитр. Поищи такую: