В Средние века в картинах и миниатюрах нет перспективы (дальнее не выглядит меньше) не знали или церковь запрещала?

Никто ничего не запрещал.
Просто был иной тип культуры.

В живописи художники Средневековья передавали эмоции и информацию через символы и цвет.

Во времена античности представлялось важным изображение отдельных, сравнительно небольших предметов ближайшего окружения человека. Оказалось, что для этого наилучшим образом подходит аксонометрия. При этом способе линии, уходящие вдаль, остаются параллельными, без искажений, а значит, невозможно изобразить их точку схода.

В античной живописи объемные формы изображали, как правило, вне связи с окружающим пространством. Под воздействием искусства театра античные мастера применяли ракурсные построения, которые, однако, не создавали целостного зрительного пространства.

В западноевропейском средневековом искусстве преобладало не оптическое, а "двигательное" отношение к изобразительному пространству: художник и зритель мыслили себя внутри воображаемого мира, перемещающимися и рассматривающими изображенные предметы с разных сторон.

В средние века используются достижения античности и возникает иной тип пространства, поскольку все внимание сосредотачивается на духовной и эмоциональной жизни людей. На многих алтарных росписях, фресках, иконах, книжных миниатюрах сохраняется единое пространство и оно, вопреки общему мнению, передается абсолютно правильно с точки зрения перспективы, но по-другому — не с помощью перспективных сокращений, а через геометризированные схемы и символы. Художники используют синтез перспективных и неперспективных методов изображения.

Подробнее здесь:

http://shedevrs.ru/materiali/254.html?start=2

Если без подробностей, которые могут занять страницы, то ЗНАЛИ, но не все и не настолько хорошо! )

Кораблик в море маленький видишь, вот тебе и перспектива