подскажите, можно ли взрослого йорка, гуляющего на улице, приучить ходить на пеленку?

Ну разве если имеете цель сделать из нормальной воспитанной собаки ненормальную, т. е. повсюду гадящую. Дадите хоть разочек понять, что "дома можно"-значит, в будущем готовьтесь к веселым сюрпризам везде, вплоть до вашей кровати.
Если собака приучена к раннему выгулу, а вы не хотите так рано вставать, то нужно просто сместить время прогулки. Т. е. вместо 5-ти выводить в 5.30.По мере привыкания-в шесть и т. д. Собака легко приспособится.
А не готовы были гулять-значит, не нужно было вообще заводить собаку. Ибо собака не кошка. Её содержание всегда подразумевает уличный выгул..

ну тогда готовьтесь к тому, что вся ваша квартира превратится в сральник, рано или поздно

Зачем издеваться над собакой и ломать ее? Приучить-то можно, но потом будет срать и ссать по всей квартире и от этого уже потом не отучите.
Равно как и не вижу смысла вставать в 5 утра. Собаки под режим хозяина легко подстраиваются, если мне никуда не надо с утра идти, могу собак на утреннюю прогулку и в 10 утра вывести, и в полдень... Моей старшей собаке девятый год, но скажу честно - вставать в 6-7 утра для выгула собаки я до сих пор не могу, если только собаки не начинают лихорадочно будить и проситься, тут хочешь-не хочешь - а надо

Поздно... Теперь придется гулять

Да не нужно, просто постепенно переводите режим утреннего выгула на более удобное для вас время.

у меня был щенок приученный к пеленке.... потом у меня его забрали... там гуляли на улице.... собака отвыкла ходить на пеленку.. хотя раньше не было с этим проблем.... заново приучить ее не получается....

Нет, собаку можно научить вообще почти всему, но когда она маленькая, т. е. щенка.