Как отучить собаку лаять и прыгать на дверь после ухода хозяев?

Скажу просто - возможно у него страх. Вот вы уходите, а он боится остаться один. Для многих собак - это трагедия, когда любимый хозяин уходя закрывает дверь перед мордой, увы... В такой ситуации ни в коем случае не возвращайтесь. Иначе, собака поймёт, что, как только она залаяла, то хозяин тут же вернулся.
Попробуйте каждое утро очень хорошо выгуливать пёсика, прям таки задавайте ему активный моцион по полной программе. Затем, после прогулки, накормите, дайте большую кость с куском мяска на ней (мосол, лопаточную часть, хвост говяжьи) можно ухо свиное иногда, морковь сырую - пусть грызёт, а вы уходите.
Есть, конечно, ещё способы. Погуглите. Вот один из них, но он более жёсткий - ошейник Антилай.
Успехов!

Выгуливайте собаку перед уходом часа полтора-два, давая физические нагрузки, так, чтобы она пришла домой, поела и упала на свою подстилку спать.

Попробуйте для начала качественно выгулять собаку до ухода хозяев, чтобы у него силы остались только на то, чтобы поесть и поспать.

Да, да. 5 минут это ещё ничего, а вот мои соседи угодят на работу, а собака лает весь день до их прихода с работы. Как вы надоели со своими собаками, что то не вижу доброты, которую нам рекламы насаждают.

Собаки тупые. Они не понимают, что человек ушёл совсем. Думают, что вы притаились за дверью.
Объяснить ей ошибочность этой мысли нельзя. У нас нет средства прямой коммуникации.

Что можно сделать.
Вышел за дверь. Ждёшь пока начнётся лай. Заходишь. Прописываешь ремнём по спине.
Вышел - повторил.

На самом деле у вас две проблемы, собака лает и собака прыгает. Судя по всему она прыгает на вас при встрече и позволяет себе лаять в квартире ( на улице). Вот и решайте их отдельно друг от друга. Если собака прыгает от радости при встрече то в момент прыжка выставляете перед собой ногу согнутую в колене, собака пару раз напорется грудью и прыгать перестанет, или удар ногой по ребрам между передних лап, удар не сильный, сам факт важен. Лай запрещен категорично, попробуйте научить ее лаять шепотом, показываете на собственном примере, в разговоре понижаете голос ну соответственно можно, нельзя, умничка и в "жопу целовать" как поймет. Вы правильно написали НЕВОСПИТАННЫЙ лабрадор, это только ваша вина.
Ребенку надо повторить десять раз, собаке надо повторить сто раз.

Антилай. Будет прыгать молча.

Может он скучает, и не хочет что бы хозяин уходил. Собаки сильно привязываются к своим хозяевам.