Почему собаке нравится спать на ногах хозяина?

Она так выражает свое к вам доверие

Это форпост - гугли

может тепло ей или удобно

Чтоб чувствовать хозяйку рядом, ощущать ее запах и заодно на диване тёпленько.
Мой балбес, например, чтоб никого не потерять, спит по всей квартире - там поспит, тут поспит, при этом на диване ему жарко и спит максимум в ногах - и то очень редко, в основном дежурит на полу или во всю тушку плющится на подоконнике.

Мои на меня не лезут :) Голову положить могут-погладиться, но спать уходят или в ноги или рядом.

Так тебя проще контролировать, а вдруг ты ночью есть пойдешь, а она не узнает? А так ты под контролем.

А мой любит ложиться в подбрюшье.

Просится под одеяло, сворачиваются клубочком, и так уютно сопит, что я мгновенно проваливаюсь в сон в самом блаженном состоянии духа и тела.

Это любовь. Доверие. Защита.

а кошка может и на голове устроиться

Домашние животные интуитивно чувствуют, где у человека болит, туда и ложатся
У меня кот на груди спал, когда я болел бронхитом

Они вообще любят быть просто рядом... Ну у каждого в своей манере это выражается. Пинчер мне предпочитает лечь головой на шею и уткнуться носом, очень умилительно. Немка не любительница на диванах валяться, да и мне неудобно. Поэтому лежит просто рядом, но поближе, кладет голову на колени.

Ноги пока теплые.

обычно собака у ног хозяина ищет защиты, потому что она вам доверяет, думаю и спит она в ногах, потому что чувствует себя там защищенной, наш тоже всегда в ногах спит, или если на полу сидит, старается обязательно к чье-нибудь ноге приткнуться)

ну, как бы она понимает, что хозяин рядом и беспокоиться незачем, чувствует защиту