Если собака лает, значит не укусит, а просто предупреждает?

Лай - это ещё не показатель "укусит - не укусит".
Обычно собаки действительно предупреждают, прежде чем напасть: рыком, лаем, взъерошенной шерстью.
Но бывают и разные ситуации, и разное поведение и причины лая у собак.
Служебная собака, которая обучена и охраняет какой-то объект, может и не лаять. У неё конкретная задача: задержать нарушителя территории. И брехать как раз нежелательно, чтобы не показать нарушителю своего присутствия или присутствия хозяина.
Просто дворовая собака, которая охраняет свою кормушку, место для сна или щенков скорее будет брехать. Такие собаки не обучены и часто трусливы, не доверяют людям. Человек воспринимается как угроза. Поэтому собака попытается отпугнуть, но, если не получится, то может ухватить за руку или ногу. Если собак стая, то после нападения одной могут и другие подтянуться.
Небольшие (а иногда и большие) собачки иногда просто трусливы, не социализированы и брешут из-за страха на людей или больших собак. Кусать они не собираются (если их совсем уж кто-то не попытается схватить). Такая собака может заливисто брехать, нарезать круги, но кусать не будет. Будет отскакивать, если человек будет тянуть к неё руки или приближаться.
Если собаку резко схватить, напугать, вылететь на неё с шумом на роликах или велосипеде, сделать больно, то она может укусить резко и от неожиданности. У собаки не будет времени предупредить: она испугалась - она и попыталась сразу ухватить.
Так что, за лаем тоже вполне может последовать нападение. Но скорее "профилактическое": куснуть и убежать. А вот действительно разозлённая, натравленная, бешеная собака, которая собирается серьёзно нападать, может и не предупреждать.

Шавки - лаят, питбуль - предупреждает взглядом. Есть такое в народе)
По сути, дворняжки лаят предупреждая, да, но атаковать не всегда смелости хватит. За много лет общения с питбулями я умудрилась вычислять ту долю секунды, когда ему придет в голову мысль атаковать (или сделать бросок в сторону) другого пса, причем обычный человек этого не заметит и скажет "просто так бросился". Вовремя успеваю покрепче придержать. Многие породы, кстати, предупреждают взглядом и потом действуют. Мимика, шерсть, взгляд - это основные критерии вычисления настроя собаки.

необязательно, меня укусила лаящая, как раз когда я её прошел, не обращая внимания, а она сзади цапнула и убежала.

В общем да, тихий рык опасней заливистого лая