Взрослая собака сильно боится автомобилей

Значит, есть негативный опыт. Лечится это прежде всего настойчивостью и терпением.
Идем, не обращая внимания на ее страхи. Стараемся ходить там, где машин нет или мало, но при реакции - ноль эмоций с вашей стороны, не успокаиваем, не уговариваем, не ругаем, просто уверенно командуем идти дальше.
И в ветаптеке возьмите стоп-стресс, пусть будет курс таблеток для коррекции собачьей реакции.

Возможно собака была плохо социализирована в щенячьем возрасте. Или был инцидент с автомобилем. Здесь важен тот момент, чтобы собака поняла, что с хозяином ничего не страшно и можно хоть на край света. Сама проблема далеко не на поверхности. Страх убирается пошагово. Прежде всего с построения ваших взаимоотношений. Тренировки по управлению, послушанию, мотивации игрушками. Больше активных игр, гуляйте обязательно разными маршрутами, чтобы собака понимала - что неважно куда, главное с вами. Хоть в космос. И так у нее вскоре выработается чувство безопасности. Гуляйте вдоль железных дорог, оживленных улиц. Можно подвести собаку к машине, показывая тем самым, что ничего опасного здесь нет, но насильно тащить не стоит, дабы не закрепить страх. Не хвалите, если лает на автомобили. Не успокаивайте. Так вы еще больше закрепляете страх. Переключайте внимание. Берите с собой лакомство и идя вдоль оживленной дороги отрабатывайте, например, команду "рядом", вознаграждая. Вам надо добиться того, чтобы концентрация была на вас. И во время прогулки не ожидайте заранее от нее страха. Собаки чувствуют наше волнение. И ведут себя соответственно. Прежде всего должны быть спокойны вы.

Если собака - "тянет поводок до хрипа и пены из пасти" - то переоденьте в шлейку, чтобы собака не душилась. Поищите кинолога с богатым опытом, поскольку сами вы не справляетесь и уже вряд ли. А пока почитайте

заставлять гулять