Как развить проприорецепцию задних лап собаке?Как научить собаку ходить назад и стоять на задних лапах?

Во-первых, ходить назад и стоять на задних лапах - это немножко о разном.
Движение назад в большей степени является трюком, которому можно научить практически любую собаку. А для принятия вертикального положения нужна соответствующая анатомия, развитие определённых групп мышц, умение держать баланс и т. п. Есть собаки, для которых это трудно и не слишком полезно (таксы, например).
Движение назад удобно начать учить в узком коридорчике. Можно встать перед собакой, чуть шагнуть ей навстречу, побуждая двинуться. Когда она сделает один шажочек назад - дать "+" маркер или похвалить (в зависимости от того метода, которым работаете), выдать лакомство. Потом за два шажочка и т. п. Далее подводим под это дело команду (у меня "назад") и убираем подсказки (движение навстречу и ограничивающие стенки). Опять начинаем подкреплять с одного шажочка, постепенно доводя до нужного Вам расстояния.
Если уже есть хорошо выученный навык "Рядом", то можно попробовать движение вместе с собакой из этой позиции назад. Удобно, чтобы со второй стороны была какая-то стена или забор, не дающий собаке смещаться вбок.
Для принятия вертикального положения я начинаю с очень простого элемента - обучения ставить лапки на предметы. Так пёс учится переносить тяжесть тела на задние лапы, постепенно тренируясь. Потом постепенно лапки ставятся всё выше и выше, можно помочь собаке наведением отойти от предмета, опять же подкрепляя начиная с секундочки безопорной стойки.
Мелкие часто пользуются задними лапами, чтобы выглянуть из высокой травы, если их что-то заинтересовало, но роста не хватает рассмотреть. У меня собака по собственной инициативе периодически встаёт на задние лапы, садится в "зайку", присаживается на порожек попой, свешивая задние лапки почти как человечек. Соответственно, и по команде он это делать научился легко.

Фитнес с упражнениями на баланс, укрепление бедренных и спинных мышц - это для начала