Как отучить собаку лаять на прохожих?

Если собака не знает элементарных команд, почему она вообще гуляет без поводка? Сначала команды надо отработать до автоматизма, хотя бы минимум необходимых, только потом спускать на пустыре, где никого нет. Не видя собаки, не зная ее истории можно посоветовать только занятия в группе. Может, нервуха слабая или убитая, отсутствует социализация...

у вас один выход=дрессировочная площадка и сдача норматива

Воспитанием и дрессировкой.

Идти на дресс площадку и пусть инструктор кинолог учит Вас как учить собаку.
Сами Вы не справляетесь. Не можете научить собаку необходимым командам. Нужен человек который покажет Вам Ваши ошибки, обьяснит в чем и как исправить.

С поводка не отпускать. Идти на площадку и учиться правильно дрессировать под руководством инструктора.

Обратиться к грамотному специалисту, важно еще понять причины такого поведения, страх, агрессия или просто невоспитанность, сделает это сможет только человек при очной встрече. К тому же по описанию вам бы контакт с собакой наладить, собрать базу, тот же подзыв. Вывод один - к кинологу

По-моему вы распустили собаку.
Грамотный кинолог вам объяснит как скорректировать поведение собаки.
Невозможно сейчас понять почему ваша собака лает на прохожих: страх или агрессия. Это и должен увидеть кинолог. И исходя из увиденного предложить методы коррекции.
Неплохо было бы породу указать. А то чихуа тоже на людей иногда бросаются.

Уе6ать рельсой

Вот я прям даже породу собаки сейчас вам скажу чихуахуа?

Воспитанием - собака понимает интонацию вашего голоса,учите команду "НЕЛЬЗЯ"
отдавать все команды нужно твёрдым и требовательным голосом.

Бить