Чем действия из чувства долга отличаются от действий, рождённых желанием души?...

В идеале - ничем. Проблема в метаниях души

Ну откуда Вы такие сложные вопросы берете, Ольга?:)) ) Я попробую коротко:
Чувство долга "внедряет в тебя общество. Ну, например, вспомним войну в Афганистане. Люди исполняли ДОЛГ (который называли интернациональным). . Еще тогда в мою голову закралась крамольная по тем временам мысль: "Вот ведь как получается, человек только родился, ничего еще не успел сделать, а уже должен какому – то интернационалу". Потом стало понятно, что слово должен" (или "надо" - не важно) есть чье-то ХОЧУ.
Но лишь много лет спустя я понял, что изначально человек рожден быть ответственным (не в том смысле, который в тебя "внедряет" общество, как синоним того же долга) , а когда ты являешься ОТВЕЧАЮЩИМ, то есть действуешь, потому что в тебе живет Любовь, а не чувство долга или обязанности.

Чувство долга всегда направлено к кому то конкретному. А действия по зову души к единомышленникам.

исходящим от действий теплом

Или я от всей души могу и хочу кому-то помочь и.. . сама при этом рада.
Или Нужно это сделать, обязательно, просто кому-то надо сделать что-то, но... даже если не хочеться. И тогда радости от этого на душе нет. Ирена.

Благородством, разумностью, полезностью.
А душа нажелает - ей только волю дай!..)))

исполнение ДОЛЖНОГО - не порождает карму
исполнение ЖЕЛАЕМОГО - порождает карму

вот этим и отличается )) .. в следующей жизни тяжело придется тем кто идет на поводу у душевных чаяний.

Смысл жизни - это долг.
Но если этот долг способствует счастью,
то понятия "желание" и "долг" - отождествляются.

Внутренним огоньком или его отсутствием.

От души искренние.