В чем разница? Я хочу объяснить ИЛИ я хочу пояснить? Т. е. слова объяснить и пояснить?

объяснить - пересказать другими словами,
пояснить - растолковать какой-либо момент более конкретно.

Если я ничего не путаю, то классики русской литературы 19 века "объяснить" считали простонародным разговорным словом, не достойным литературного языка.

объяснить - проинформировать невежду с "нуля".
пояснить - дополнить предшествующее этому объяснение.

"Объяснение" - это Ваше личное видение на поставленный вопрос кем-то в устной или письменной форме. Это или решение задачи, или показания как свидетеля события. "Пояснение" - это уточняющий более детальный ответ на вопрос эпизода или того, что Вы устно решили, а для другого это непонятно.

Объяснить - значит растолковать, изложить что-л. таким образом, чтобы сделать понятным для кого-то.
Объяснить какую-л. тему (изложить ее в доступной форме). Объяснить кому-л., как делать то-то и то-то (проинструктировать кого-л.). Объяснить разницу между тем-то и тем-то (указать, в чем она состоит). Объяснить свой поступок тем-то и тем-то (указать причины, которыми он продиктован). Объяснить значение слова (дать ему определение, раскрыть его смысл). И т. д. и т. п.

Пояснить - значит уточнить (сказанное), чтобы устранить или предотвратить недопонимание; прокомментировать что-л. для большей ясности.
Пояснить сказанное/написанное и т. д. (прокомментировать, внося большую ясность). Пояснить свою мысль. Пояснить схему примерами. Пояснить значение слова в скобках. "Поясните, что вы имели в виду" (т. е. уточните, конкретизируйте). "Пояснять случившееся отказались" (т. е. отказались как-л. его комментировать). Снабдить текст пояснениями (комментариями). И т. д. и т. п.

Разъяснить - значит объяснить детально, тщательно, обстоятельно (обычно по пунктам либо остановившись на каком-то отдельном пункте, вызвавшем наибольшие затруднения), чтобы никаких вопросов не оставалось.

По-моему, разница существенная.