Как Вы понимаете слова Цицерона: «Живет свободно только тот, кто находит радость в исполнении своего долга

типа если долг не выполняешь, живешь как хочешь, живешь в порабощении своих желаний, пороков, страстей?

Тот -кто отвечает по долгам -достоин звания -человека.

так и понимать - свобода имеет единственную доступную форму - форму слепоты к собственной несвободе

дхарму свою соблюдать надо)

Это был очень красноречивый человек и, видимо. использовал свой дар для мотивации труда своих рабов.

Живя, человек с внешней точки зрения несвободен. Он привязан к жизни, к образу себя, к образам других, к образу жизни, к некой судьбе, ..
Но находясь в этой позиции, человек признает, что эта несвобода – это то, что и должно быть (Долг), что иначе просто не может быть. Иначе человек должен отвязать себя от жизни, от образа себя, от образов других, ..
Но отвязать себя от жизни – значит привязать себя к небытию. Т. е. само по себе отвязывание не приводит к свободе.
Несвобода – это когда человек считает себя привязанным против его воли. Когда же человек осознает привязанность как то, что он сам хочет, с чем он согласен, то это как раз свобода.
Радость – это признак того, что человек осознает привязанность к чему-то соответствующей его воле. Т. е. человек ощущает себя свободным, т. к. его воля не ограничена. Воля и долг не находятся в противоречии друг с другом. И об этом свидетельствует радость.
Есть известное определение: Свобода – это осознанная необходимость. Т. е. человек признаёт какие-то ограничения (привязанности) тем, что ему необходимо, тем, без чего ему невозможно обойтись. И тогда воля и долг у человека приходят в соответствие одно другому.
Свобода – это не свобода от всяких ограничений. Свобода от всяких ограничений – это не более, чем привязанность к отсутствию ограничений. Т. е. опять же несвобода.

Свобода всегда должна пониматься как осознание своих связей и обязанностей с окружающим миром. Любая изоляция - это тюрьма. Так что нельзя быть "свободным от чего-то".
Поэтому неверно и истолковывают такое слово как Раб, Работа. Мол ты раб иди работай. Да мы Рабы, но мы исполняем волю Божию, ведь он осмыслил этот мир и впустил нас в него. Раб Божий - свободный человек. Человек отрицающий Бога и его замысел - попадает вольно или невольно в тюрьму.

Ну вот почему Цицерон, - это Цицерон, и мы о нем знаем? - потому что он занимался тем, чем надо и в чем находил радость.

Так и понимаю, как написано

а если долга нет, тогда искать предназначенье..)

В целом похоже на религиозную философию. Но.. куда же без долга?) То, что вечно держит в тонусе. Иначе, перефразируя вышеупомянутое изречение, можно и так выразиться: коль скоро вы не в силах изменить какую-либо ситуацию (по объективным причинам), измените своё к ней отношение. И не будет тогда уже душевных метаний.

Смотря с какой стороны смотреть на свой долг. Из любого долга можно смоделировать счастье и жить лучше всех.