Вот говорят, чтобы изменить жизнь к лучшему надо действовать, а я больше всего стесняюсь что-либо делать, мне больно от

То есть вы твёрдо уверенны, что ваша жизнь должна поменятьтся к лучшему и что эти изменения должны лежать в сфере взаимодействия с другими людьми?
Прежде всего, спросите себя - почему? Что именно меня в моей сегодняшней жизни не устраивает? Действительно ли не устраивает меня, или я поддаюсь чужому представлению о лучшей жизни? Старайтесь не давать обтекаемые и общие ответы, а формулировать конкретно, с примерами. Может оказаться, что обобщениями вы раздули из мухи слона. Например, девушка говорит "я не умею готовить" потому что у неё не получается борщ так, как любит её МЧ. И полностью упускает из вида, что печёт отлично, или тот же самый борщ в её исполнении нравится её родителям.
Затем вопросы к социальным контактам. Какие именно и в каких ситуациях они у вас вызывают эти реакции? С родителями бывает? С кассиром в магазине? И так далее. Рассмотреть ситуации, когда оно самое. Почему? Чего именно боитесь? Какой процент из всех контактов негативные, какой нейтральные, какой позитивные. И почему именно вы уверенны, что именно негативные делают вашу жизнь такой, что её надо улучшать.

Вобщем, можно ещё целую кучу наводящих вопросов придумать, которые сделают из малопонятного нечто, каким сейчас выглядит ваша проблема, чёткую картину, обрисует конкретные задачи, точки приложения для изменений. Нашему мозгу именно такая постановка и нужна, иначе он теряется перед туманом размытых представлений, в котором может быть что угодно, и выкладывает вам массу причин, может и не осознаваемых, чтобы туда не заходить.
Лучше всего это делать со специалистом. Я, как НЕ специалист, могу предложить вам только то, что релевантно для моей психики. У него взгляд намного шире.

Под лежачий камень вода не течет

Ой! Я точно такая же! да уж общаться я не могу, а вот фантазировать...