Как интроверту грамотно выстроить границы с родственниками и друзьями, чтобы они не лезли в личное пространство,

Живи от них отдельно)
А дальше всё проще простого)
Просто отвечай на их звонки только тогда, когда тебе это нужно)

Вести себя вежливо и подкидывать статьи про чужие поля.

Сказать - по субботам мне не звонить.

Не границы громодить надо... а выходить за границы... и как можно дальше...

Общаться нужно, но ставить границы, например, сразу говорить, извините, я занята.... хорошо бы добавить существенную причину, учеба, отдых перед работой, учебой.
Я так и делаю, на звонки отвечаю, но сразу говорю, что занята, занятия, поездка и т. д Если хотят встретится домой не приваживаю, встречаюсь где то, при этом прошу подругу позвонить через полчаса якобы важно, срочно! хорошо помогает такой способ.
Не забывайте, что наш Мир создан из обучения нас через ситуации с людьми, т. е через общение.

Суметь пережить тот временной отрезок, который понадобится для того, чтобы дать понять, что вы не приветствуете такого рода взаимодействие и не допустите столь тесного контакта.

До тех пор, пока Вы будете бояться их обидеть, Вы не сможете выстроить границы. Осознайте, что Вы имеете полное право распоряжаться своей жизнью и своим личным пространством, т. к. это только Ваша жизнь и ничья больше. Если они будут обижаться, то это только потому, что они заблуждаются, считая, что их желания важнее Ваших. Осознав эту простую истину, обиды уйдут, и начнутся гармоничные отношения, где вы будете на равных, и никто не будет лезть в чужую жизнь, если его не просят.