зачем Авесалому понадобилось спать с женами своего отца да еще перед всем израильским народом...?

Открыть наготу жены отца то же, что открыть наготу отца. Хотел унизить отца.

Своих не завел, а онанировать бог запретил

Хорошо хоть не с отцом.. .
Кстати, в Ветхом завете всё время попадаются законы против скотоложества. Значит, было широко распространено, раз всё время надо было запрещать.

по традициям того времени - это публичный акт позора и низложения его отца.

1. Опрозорить отца.
2. войти в гарем отца это значило занять место отца.

Просто маньяк

Иегова говорит Давиду: «Я воздвигну на тебя зло из дома твоего, и возьму жен твоих пред глазами твоими, и отдам ближнему твоему, и будет он спать с женами твоими пред этим солнцем» (2 Царств 12:11). За что Давид получает такое наказание? За грех с Вирсавией. Бог простил раскаявшегося Давида, но не избавил его от последствий его греха.
Сначала умирает родившийся у Вирсавии ребенок. Потом Амнон, сын Давида, бесчестит свою сводную сестру Фамарь. Авессалом, родной брат Фамари, желая отомстить за сестру, убивает Амнона, а потом устраивает против отца заговор и объявляет себя царем в Хевроне. Давид вынужден бежать из Иерусалима. Авессалом входит к наложницам своего отца, оставленным для хранения дома. Давид возвращается к царскому правлению только после смерти Авессалома. Восстание вениамитянина Савея заканчивается его смертью

он таким образом пытался унизить своего отца, показать перед всеми что он сильнее своего отца, ведь он хотел сам стать царём. и ещё может из-за того, что случилось с его сестрой Тамарой, и он видел, что отец ничего не предпринял, и вот он потерял к нему уважение.

Авессалом, сын царя, попытался захватить престол и опозорил своего отца тем, что имел сексуальные отношения с наложницами Давида