В мире миллиард людей, когда они молятся богу помогают ангелы.И так он слышит молитвы всех?

Бог безначален, бесконечен, вечен, постоянен, несотворен, непреложен, неизменяем, прост, несложен, бестелесен, невидим, неосязаем, неописуем, беспределен, недоступен для ума, необъятен, непостижим, благ, праведен, Творец всех вещей, Всемогущ, Вседержитель, Всевидящий, Промыслитель обо всем, Владыка всего. Безначальность Божья означает, что Он не имеет над Собой никакого высшего начала или причины Своего существования, но Сам является причиной всего. Он не нуждается ни в чем постороннем, свободен от внешнего принуждения и воздействия. Бесконечность и беспредельность означают, что Бог существует вне категорий пространства, свободен от всякого ограничения и недостатка. Он не может быть измерен, Его нельзя ни с кем и ни с чем сравнить или сопоставить. Бог вечен, то есть существует вне категорий времени, для Него нет прошедшего, настоящего и будущего. Бог обладает постоянством, непреложностью и неизменяемостью в том смысле, что "у Него нет изменения и тени перемены" (Иак. 1:17). Бестелесным Бог назван потому, что Он не есть материальная субстанция и не имеет тела, но по природе является духовным. "Бог есть Дух", - говорит Христос самарянке (Ин. 4:24). "Господь есть Дух, - повторяет апостол Павел, - а где Дух Господень, там свобода" (2 Кор. 3:17).Бог невидим, неосязаем, неописуем, непостижим, необъятен, недоступен. Сколько бы мы ни пытались исследовать Бога, сколько бы ни рассуждали о Его именах и свойствах, Он все равно остается неуловимым для ума, потому что превосходит всякую нашу мысль.
преподобный Иоанн Дамаскин

Да, Бог слышит все молитвы.

Бог Всемогущественный! Ему не нужны Ангелы чтобы услышать молитву! Он всегда слышит всех людей и их молитвы, ведь Он Всеслышащий!

Бог вездесущ. Он и без помощи Ангелов слышит молитвы всех людей.
Он видит всех людей одновременно, причем видит не только нас и наши поступки, но и состояние души каждого. Он видит наши сердца.