Если СИ считают, что жизнь на Земле с Христом будет вечной, то почему в Библии говорится о "тысячелетнем царстве"?

Это у них от незнания Библии. Они даже не представляют, что в тысячелетнем Царстве Христа править будут только воскресшие в первое воскресение, а все остальные, в том числе и они сами воскреснут по его окончании для вечного осуждения в геену.

"А затем конец, когда Он предаст Царство Богу и Отцу, когда упразднит всякое начальство и всякую власть и силу.
Ибо Ему надлежит царствовать, доколе низложит всех врагов под ноги Свои.
Последний же враг истребится — смерть,
потому что все покорил под ноги Его. Когда же сказано, что Ему все покорено, то ясно, что кроме Того, Который покорил Ему все.
Когда же все покорит Ему, тогда и Сам Сын покорится Покорившему все Ему, да будет Бог все во всем.
(1Коринфянам 15:24-28) В конце тысячелетнего Царства Христос отдаст правление Богу.

тысячелетнее царство после Армагеддона и будет установлено... это и есть Царство Бога ...которое все отвергают. .
Иоиль 2 : 28
Исаия, 32 : 17

А потом конец---------------Псалом 102:25 Ты давно положил основания земли,
И небеса — дело твоих рук.
26 Они исчезнут, а ты останешься.
Как платье, они износятся,
И, как одежду, ты сменишь их, и они придут к своему концу.

Насколько я понимаю, речь идет о Тысячелетнем правлении Иисуса, а не просто о жизни. После он передаст правление Богу

Тысячелетнее царство Христа до осуществления всех намерений Бога через Иисуса, потом Иисус сложит полномичия Богу, а царство будет существовать вечно (Даниила 2:44)
Это царство не будет передано другому народу. Оно сокрушит все эти царства и положит им конец, а само будет стоять вечно

за этот период люди придут к совершенству, после чего, те кто останется верным Богу - сможет жить вечно. всё это возможно благодаря любви Бога к нам, плюс благодаря выкупу грешного человечества, через жертву Иисуса Христа ..

после тысячелетнего царства, когда люди будут приведены к совершенству, как были Адам и Ева, Христос отдаст бразды правления своему Отцу, как собственно изначально и должно было быть, когда Иегова творил землю, затем сатана и демоны будут выпущены на короткий срок и вот тогда наступит суд над людьми, те, кто не устоят, умрут навсегда без надежды на воскресение, а кто выстоят, получат вечную жизнь в раю на земле.

Там не будет более малолетнего и старца, который не достигал бы полноты дней своих; ибо столетний будет умирать юношею, но столетний грешник будет проклинаем.
(Исаия 65:20)

Не будут трудиться напрасно и рождать детей на горе; ибо будут семенем, благословенным от Господа, и потомки их с ними. (Исаия 65:23)

И будет, прежде нежели они воззовут, Я отвечу; они еще будут говорить, и Я уже услышу. (Исаия 65:24)

Волк и ягненок будут пастись вместе, и лев, как вол, будет есть солому, а для змея прах будет пищею: они не будут причинять зла и вреда на всей святой горе Моей, говорит Господь. (Исаия 65:25)

И будет в тот день: горы будут капать вином и холмы потекут молоком, и все русла Иудейские наполнятся водою, а из дома Господня выйдет источник, и будет напоять долину Ситтим. (Иоиль 3:18)

И всякое живущее существо, пресмыкающееся там, где войдут две струи, будет живо; и рыбы будет весьма много, потому что войдет туда эта вода, и воды в море сделаются здоровыми, и, куда войдет этот поток, все будет живо там. (Иезекииль 47:9)

И будут стоять подле него рыболовы от Ен-Гадди до Эглаима, будут закидывать сети. Рыба будет в своем виде и, как в большом море, рыбы будет весьма много.
(Иезекииль 47:10)

У потока по берегам его, с той и другой стороны, будут расти всякие дерева, доставляющие пищу: листья их не будут увядать, и плоды на них не будут истощаться; каждый месяц будут созревать новые, потому что вода для них течет из святилища; плоды их будут употребляемы в пищу, а листья на врачевание.
(Иезекииль 47:12)

И прибегнут к Господу многие народы в тот день, и будут Моим народом; и Я поселюсь посреди тебя, и узнаешь, что Господь Саваоф послал Меня к тебе. (Захария 2:11)

И будет в тот день, говорит Господь Саваоф, Я истреблю имена идолов с этой земли, и они не будут более упоминаемы, равно как лжепророков и нечистого духа удалю с земли. (Захария 13:2)

И будет на всей земле, говорит Господь, две части на ней будут истреблены, вымрут, а третья останется на ней. (Захария 13:8)

И введу эту третью часть в огонь, и расплавлю их, как плавят серебро, и очищу их, как очищают золото: они будут призывать имя Мое, и Я услышу их и скажу: "это Мой народ ", и они скажут: "Господь - Бог мой!" (Захария 13:9)

И будет в тот день: не станет света, светила удалятся. (Захария 14:6)

День этот будет единственный, ведомый только Господу: ни день, ни ночь; лишь в вечернее время явится свет. (Захария 14:7)

И будет в тот день, живые воды потекут из Иерусалима, половина их к морю восточному и половина их к морю западному: летом и зимой так будет.
(Захария 14:8)

И Господь будет Царем над всею землею; в тот день будет Господь един, и имя Его едино. (Захария 14:9)

И будут жить в нем, и проклятия не будет более, но будет стоять Иерусалим безопасно. (Захария 14:11)

И увидел я престолы и сидящих на них, которым дано было судить, и души обезглавленных за свидетельство Иисуса и за слово Божие, которые не поклонились зверю, ни образу его, и не приняли начертания на чело свое и на руку свою. Они ожили и царствовали со Христом тысячу лет.
(Откровение 20:4)

Прочие же из умерших не ожили, доколе не окончится тысяча лет. Это - первое воскресение. (Откровение 20:5)

Блажен и свят имеющий участие в воскресении первом: над ними смерть вторая не имеет власти, но они будут священниками Бога и Христа и будут царствовать с Ним тысячу лет. (Откровение 20:6)

Когда же окончится тысяча лет, сатана будет освобожден из темницы своей и выйдет обольщать народы, находящиеся на четырех углах земли, Гога и Магога, и собирать их на брань; число их как песок морской. (Откровение 20:7)

БИБЛИЯ О ТЫСЯЧЕЛЕТНЕМ ЦАРСТВЕ
http://www.liveinternet.ru/users/christians_blog/post422571777/

Пророчества символичны, и часто являются лишь вариантом развития событий.
Лучше не заморачиваться. Мы то и историю однозначно истолковать не можем, что уж о будущем говорить.
Делай что дОлжно и будь что будет.