Почему считается, что молиться или обращаться к Богу, нужно в мыслях, уединенно, за закрытыми дверями, сокровенно

Потому что не всем известно, что думать о Боге можно в любое время, то же с молитвами (в принципе, думать и молиться Богу почти одно и то же).

Бог услышит каждого, кто к нему обращается.... где бы человек не находился.
Люблю ходить в церковь, когда не идёт служба.
Нет народу (почти что нет) , свободное передвижение от иконы к иконе, и около каждой ведёшь свой монолог.
Расскажешь всё, что наболело, поблагодаришь, и с лёгким сердцем покидаешь храм.
Думается легко и свободно, будто тяжесть какую сняла.
Господь нас везде услышит, но в храме это происходит мощнее что ли.... imho

чтобы сконцентрироваться на внутреннем духовном мире, нужно отъеденится от внешнего материального мира.
Твои отношения с Господом Богом это только твои личные отношения, и они не могут быть на показ для всех окружающих - это уже Кощунство называется.
ТАк было есть и будет!

"Когда молитесь, не будьте как лицемеры, которые любят молиться стоя в синагогах и на углах главных улиц, чтобы люди видели их. Истинно говорю вам: они уже получили всю свою награду.  Ты же, когда молишься, войди в свою комнату и, закрыв дверь, помолись твоему Отцу, который втайне, и тогда твой Отец, наблюдающий тайно, вознаградит тебя.  И когда молитесь, не повторяйте одно и то же, как люди из других народов, которые думают, что будут услышаны благодаря многословию.  Не уподобляйтесь им, потому что Бог, ваш Отец, знает, в чём вы нуждаетесь, ещё до того, как вы попросите его. "
(Матфея 6:5-8)

Иисус осуждает молитвы, которые произносятся для того, чтобы произвести впечатление на слушателей и вызвать их восхищение, нельзя молиться напоказ, чтобы произвести впечатление на других.
Иисус порицает повторение заученных фраз «все снова и снова» , как делают те, кто перебирает четки и при этом механически повторяет молитвы.

"Также, когда молитесь, не будьте как лицемеры, потому что они любят молиться стоя в синагогах и на углах главных улиц, чтобы видели их люди. Истинно говорю вам: они уже получили всю свою награду. Ты же, когда молишься, войди в свою комнату и, закрыв дверь, помолись Отцу твоему, который втайне, и тогда воздаст тебе Отец твой, наблюдающий тайно. Но когда молитесь, не повторяйте одно и то же, как люди из других народов, ибо они думают, что благодаря многословию будут услышаны. " (Матфея 6:5-7)
Эти слова учат, что нельзя молиться напоказ, чтобы произвести впечатление на других. Изливаете ли вы свое сердце перед Богом так, как советуется в Библии, — наедине? (Псалом 61:9).

Так рекомендовал молиться Иисус Христос. В самом деле, трудно себе представить, что кто-то из нас прежде чем обратится к земным родителям, соберёт по-больше народу, чтобы все видели и слышали, как идёт общение.

Ну давайте, начните, как мусульмане, на улицах населённых пунктов молиться.
К чему это приведёт? Только к судебным искам.

Ты же когда молишься, войди в комнату твою и, заТВОРИв дверь твою, поМОЛИСЬ ОТЦУ твоему, КОТОРЫЙ в тайне; и ОТЕЦ твой, ВИДЯщий тайное, возДАСТ тебе ЯВНО.