если мы "сыны и дочери" Бога, то почему апостол Павел каждое свое послание начинает словами: " раб Божий... "?

Потому что не обладает абсолютной свободой, но относительной, если это не так, тогда можно пренебрегать, например законом притяжения и сброситься вниз с многоэтажки!
«Разве не знаете, что кому вы отдаете себя в рабство для повиновения, тому вы и рабы, потому что повинуетесь ему: либо рабы греха к смерти, либо рабы послушания к праведности? Но благодарность Богу, что, хотя вы были рабами греха, вы от сердца стали послушны тому учению, которому были отданы. Да, освободившись от греха, вы стали рабами праведности» (Римлянам 6:16—18).

я рад что могу себе сказать раб Божий, хотя не всю заповедь соблюдаю

Апостол Павел осознавал свою вину пред Богом, поэтому служил Ему как раб.

Так помойму практически все церковные тексты начинаются

Ни один человек не имеет полной свободы. Наша свобода ограничена физическими законами, например, законом тяготения, который невозможно нарушить и при этом остаться невредимым. Так же и в духовном отношении нет никого, кто был бы абсолютно свободен. В сегодняшнем мире люди часто испытывают столько всевозможных влияний, порой едва заметных, что они сами того не желая идут у кого-то на поводу. Так, например, рекламная индустрия и мир развлечений пытаются сформировать людей по своему образцу, диктуя им свои нормы. Политические и религиозные организации навязывают людям свои идеи и цели, зачастую не приводя никаких убедительных доводов, а просто призывая проявлять солидарность и преданность.

Христианское рабство основано на любви к Богу. Познакомившись с истинным и живым Богом, мы полюбили его. Это побуждает нас служить ему от всего сердца и от всей души.
На самом деле, можно быть рабом привычек, людей. Когда мы поступаем так как все люди, боясь что нас осудят, если мы будем не как все. Поэтому лучше быть рабом Богу, чем людям, от Бога зависит счастье и будущее.

Потому, что из-за греха Адама мы находимся под влиянием греха.
Сыновьями и дочерями Бога по-настоящему, мы станем тогда, когда Бог применит по отношению к нам жертву своего Сына и мы избавимся от греховного состояния.

Одно другому не мешает. Это сейчас дети непослушны. А раньше дети обязаны были повиноваться родителям и даже трудиться как рабы. В этом смысле сын был рабом своему отцу.

Объяснение: Потому что это религия рабов.

Библия, Новый Завет, Евангелие от Иоанна, Глава 15
1 Я есмь истинная виноградная лоза, а Отец Мой — виноградарь.
2 Всякую у Меня ветвь, не приносящую плода, Он отсекает; и всякую, приносящую плод, очищает, чтобы более принесла плода. Мф 15:13; Гал 5:22
3 Вы уже очищены через слово, которое Я проповедал вам. Ин 13:10; 1Ин 2:7
4 Пребудьте во Мне, и Я в вас. Как ветвь не может приносить плода сама собою, если не будет на лозе: так и вы, если не будете во Мне.
5 Я есмь лоза, а вы ветви; кто пребывает во Мне, и Я в нем, тот приносит много плода; ибо без Меня не можете делать ничего. Деян 4:12
6 Кто не пребудет во Мне, извергнется вон, как ветвь, и засохнет; а такие ветви собирают и бросают в огонь, и они сгорают. Иез 15:4; Мф 3:10, 7:19
7 Если пребудете во Мне и слова Мои в вас пребудут, то, чего ни пожелаете, просите, и будет вам. Ин 14:13, 16:23; 1Ин 3:22
8 Тем прославится Отец Мой, если вы принесете много плода и будете Моими учениками.
9 Как возлюбил Меня Отец, и Я возлюбил вас; пребудьте в любви Моей.
10 Если заповеди Мои соблюдете, пребудете в любви Моей, как и Я соблюл заповеди Отца Моего и пребываю в Его любви.
11 Сие сказал Я вам, да радость Моя в вас пребудет и радость ваша будет совершенна.
12 Сия есть заповедь Моя, да любите друг друга, как Я возлюбил вас. Ин 13:34; 1Ин 3:11, 4:21; Еф 5:2; 1Фес 4:9
13 Нет больше той любви, как если кто положит душу свою за друзей своих.
14 Вы друзья Мои, если исполняете то, что Я заповедую вам.
15 Я уже не называю вас рабами, ибо раб не знает, что делает господин его; но Я назвал вас друзьями, потому что сказал вам все, что слышал от Отца Моего. Еф 1:9, 3:5
16 Не вы Меня избрали, а Я вас избрал и поставил вас, чтобы вы шли и приносили плод, и чтобы плод ваш пребывал, дабы, чего ни попросите от Отца во имя Мое, Он дал вам. Мк 16:15
17 Сие заповедаю вам, да любите друг друга.
18 Если мир вас ненавидит, знайте, что Меня прежде вас возненавидел. 1Ин 3:13
19 Если бы вы были от мира, то мир любил бы свое; а как вы не от мира, но Я избрал вас от мира, потому ненавидит вас мир.
20 Помните слово, которое Я сказал вам: раб не больше господина своего. Если Меня гнали, будут гнать и вас; если Мое слово соблюдали, будут соблюдать и ваше. Мф 10:24, 24:9; Мк 13:9; Лк 21:12; Ин 13:16
21 Но все то сделают вам за имя Мое, потому что не знают Пославшего Меня. Ин 16:3
22 Если бы Я не пришел и не говорил им, то не имели бы греха; а теперь не имеют извинения во грехе своем.
23 Ненавидящий Меня ненавидит и Отца моего.
24 Если бы Я не сотворил между ними дел, каких никто другой не делал, то не имели бы греха; а теперь и видели, и возненавидели и Меня и Отца Моего.
25 Но да сбудется слово, написанное в законе их: возненавидели Меня напрасно. Пс 68:5, 34:19
26 Когда же приидет Утешитель, Которого Я пошлю вам от Отца, Дух истины, Который от Отца исходит, Он будет свидетельствовать о Мне; Лк 24:49; Ин 14:26
27 а также и вы будете свидетельствовать, потому что вы сначала со Мною. Деян 1:8, 2:32; 1Петр 5:1