когда появилась первая икона?

Ну вообще Сын это первая икона. Он икона Отца. А если именно христианские иконы брать, то в первом - втором веке. По приданию первую Лука сделал.

Очень давно, иконы как священные изображения Бог повелел сделать для ветхозаветной Скинии и Ковчега Завета .

плащаница изображение во время воскресения

Исследователь Виталий Иванович Петренко писал:" Традиция почитания икон возникла задолго до христианской эры и берет свое начало в язычестве". Многие историки согласятся, что иконопочитание уходит своими корнями в религии древнего Вавилона, Египта и Греции. В Древней Греции, например, религиозные изображения имели вид статуй, которым приписывали божественную силу. Люди думали, что некоторые из этих изображений были не произведениями человеческих рук, а ниспали с неба. На таких празднествах устраивались процессии, во время которых подобные образа носили вокруг города и приносили им жертвы. Петренко пишет:" Культовые изображения верующие почитали как самое божество, несмотря на попытки... провести различие между божеством и его образом".
Как же подобные идеи и традиции проникли в христианство? По словам того же исследователя, в разных странах, особенно в Египте, на протяжении веков после смерти апостолов Христа "идеи христианства сталкивались с целой амальгамой египетских, греческих, еврейских, восточных и римских идей и представлений, существовавших в то время". В результате этого "христианские мастера освоили метод [слияния религиозных понятий] и стали использовать языческие символы в новом контексте, не очистив их полностью от языческого влияния".

Скорее всего в древнем Вавилоне, где зародились все виды ложных религий, в том числе поклонение идолам-изображениям.

В современном понимании? плоского священного изображения? или священный образ вообще?

Выше сказано про апостола Луку. Но, думаю, что изображения на досках пошли из Египта. Не все могли себе позволить пышные захоронения в пирамидах и простые жители при жизни изображались на деревянных досках и при захоронениях эти доски ложились мертвым на лица. Известны в музеях фаюмские портреты.

Создание первых икон предание относит к апостольским временам и связывают с именем евангелиста Луки. Древнейшие из дошедших до нас икон относятся к VI веку и выполнены в технике энкаустики на деревянной основе, что роднит их с египетским искусством (так называемые «фаюмские портреты»).
Русская иконопись — христианское, церковное изобразительное искусство Древней Руси, начало которому было положено в конце X века Крещением Руси. Являлась центральной частью древнерусской культуры вплоть до конца XVII века, когда в петровскую эпоху была потеснена новыми светскими видами искусства.

Святой Апостол Лука написал ещё при жизни Пресвятую Богородицу.