Что такое молитва, и какие они должны быть (согласно учению Иисуса)?

От сердца.
Молитва - дыхание веры человека. Как верит так и молится.

есть молитвы составленные святыми, и их не следует пренебрегать

Молитва - выражение радости и любви к жизни. Они должны быть искренними и идти от сердца.
"Самые маловерные из вас те, кто более других молятся и думают, что оттого им более других дано будет, ибо сами не разумеют, во что верят. Словно попрошайки ни на что более не способные, униженно молят об исполнении своих желаний. Что клянчите вы у Бога? Иль, думаете, ошибался Он, послав вам то, что имеете? И поучать Его хотите, как ошибку ту исправить должно? То значит, неразумен ваш бог. Почто его тогда богом называете? Зачем в него верите? И молитесь ему зачем? Сами вы не знаете, чему кланяетесь и мало в вас веры истинной.
Говорю же вам, что быть маловерным, хуже, чем не верить вовсе. Ибо Бога отрицая, к Богу придешь, потому в какую бы сторону на земле не пошел ты, все равно к океану выйдешь. Но, если слаба вера твоя, то не идешь ты никуда, лишь из стороны в сторону качаешься.
Кого слушать и кому поклоняться ходите вы в храм? И кто самые почитаемые люди в нем – книжники, фарисеи, первосвященники? Все, сколько их не приходило предо Мною - суть воры и разбойники. И хуже того, ибо не хлеб и не золото ваше крадут, но саму жизнь вашу. Устами своими и языком чтут Бога, сердце же их далеко от Него отстоит. И уподобляются гробам, которые снаружи кажутся красивыми, а внутри полны костей мертвых и всякой нечистоты. И затворяют те лицемеры Царствие Небесное человекам, ибо сами в Него не входят и хотящих войти не допускают"

Мотивация Иисуса одна - Богу богово, кесарю кесарево. Это значит, что Бог не вмешивается в дела мирские.

Молитва - это общение с Богом.. оно должно быть от сердца, искреннее и с верой.

искренними, от чистого сердца, как ребенок просит у родителя хлеба или рыбы

Проси больше. Не мелочись... Судя по традиции.)

Молитва -это обращение человека к Богу. Молитвы могут быть общие и индивидуальные. Обращаться к Богу можно вслух, а так же про себя. Иисус учил молиться только о самом важном (Отче наш или образцовая молитва)
Обращался он к Отцу своими словами, не читал с листа и не пел. А также не цитировал наизусть ни чьи молитвы.

Молитва — это разговор с Богом. Искренне раскрывать сердце в молитве и просить по воле Бога.