Как мог Иисус объяснить людям о других мирах, какие вы знаете его слова, метафоры или аллегории, которыми он говорил?

Царствие Небесное надо отличать от Царствия Божьего, но не всегда. Царство Небесное присуще исключительно Матфею и означает Мессианское земное царствование Господа. Оно означает земное 1000-е Царство, когда Небо будет править землёю. Мат. 6:10
Царствие Божье внутри человека есть постоянное присутствие Духа Святого у верующего человека. Однако это словосочетание употребляется и в ином смысле слов Иисуса Христа, к фарисеям. См. Лука 17:20-21. Привожу Толкование Лопухина:

"На вопрос фарисеев, когда по мнению Христа придет Царство Божие, т. е. что может сказать Христос о знамениях и условиях наступления этого Царства, Господь отвечает, что оно не придет "приметным образом", т. е. так, чтобы пришествие его можно было определить по бросающимся в глаза приметам. Этим Господь обозначает духовный характер основанного Им Царства, пришествие которого поэтому не поддается человеческому наблюдению и, следовательно, не может быть отнесено к определенному моменту. «И не скажут» т. е. невозможно доказать наступление этого Царства по отдельным явлениям. «Внутрь вас есть» - т. е. между вами, в вашем кругу оно уже есть, «а вы» - мысленно прибавляет Господь-его и не замечаете.

26 И сказал: Царствие Божие подобно тому, как если человек бросит семя в землю,
27 и спит, и встает ночью и днем; и как семя всходит и растет, не знает он,
28 ибо земля сама собою производит сперва зелень, потом колос, потом полное зерно в колосе.
29 Когда же созреет плод, немедленно посылает серп, потому что настала жатва.

Евангелие от Марка 4

Другие миры? А может это иллюзия. Нет это реальность. И я сейчас попал в неё. В иллюзию? Нет, она осязаема. В реальность? Нет, этого не может быть, потому что не может быть никогда. Есть такая сказка про голого короля. И только мальчик крикнул об этом в толпу. И только тогда люди прозрели. О чём я? О короне на всю голову. Это мир параллельный. Мир сошёл с ума. Я попал в дебильный параллельный мир. Зашёл сейчас в маленький магазин. Все в масках. ВСЕ. НО у всех маски на подбородках. Вы люди ёб нули сь. Все всё понимают, а некоторые знают, но все играют в какую то страшную игру. Мир сошел с ума. Мир попал параллельную реальность. Будьте честны перед собой. Ну просто скажите, что Вы сатанисты и мир встанет на ноги.
Найдите путь к богу. Уже многие потерялись во тьме. Царствие Божье внутри человека есть постоянное присутствие Духа Святого у верующего человека.

Иисусу было так тяжело объяснить людям значимость многих понятий духовного мира, люди не понимают о других, тонко материальных мирах, они их просто не видят своим физическим зрением, и поэтому сознание человека погружается в плотно материальную оболочку безысходности.

Люди просто убили Исуса. Убили Исуса в себе крича:
И, отвечая, весь народ кричал: кровь Его на
нас и на детях наших. Мтф 27:25.

Иисус ничего не говорит о "других мирах". все больше о покаянии и спасении души.

2 В доме Отца Моего обителей много. А если бы не так, Я сказал бы вам: Я иду приготовить место вам.
3 И когда пойду и приготовлю вам место, приду опять и возьму вас к Себе, чтобы и вы были, где Я.
(Иоан. 14:2,3)
Они в то время еще не были способны принять все.
12 Еще многое имею сказать вам; но вы теперь не можете вместить.
(Иоан. 16:12)

Они не способны были тогда понять того, что относилось к земле, о каких "иных мирах" могла идти речь? :))
Да и нужно ли людям знать о них, если у них под носом порядка нет?

Иоанна 16:12: ...Я мог бы ещё многое вам сказать, но сейчас вы не сможете этого понять.

Око не виде, ухо не слыша, и на сердце не взыдоша что приготовил Бог, любящим Его