Что предпринять если пенсионные перечисления предприятие перечисляло с задержкой 3-5 лет?

В настоящее время для застрахованного лица (гражданина) это не имеет никакого значения, поскольку по Постановлению Конституционного Суда РФ №9-П от 10.07.2007г. при назначении пенсии учитываются не УПЛАЧЕННЫЕ, а НАЧИСЛЕННЫЕ взносы.
(Постановление Конституционного Суда РФ от 10.07.2007 N 9-П "По делу о проверке конституционности пункта 1 статьи 10 и пункта 2 статьи 13 Федерального закона "О трудовых пенсиях в Российской Федерации" и абзаца третьего пункта 7 Правил учета страховых взносов, включаемых в расчетный пенсионный капитал, в связи с запросами Верховного Суда Российской Федерации и Учалинского районного суда Республики Башкортостан и жалобами граждан А. В. Докукина, А. С. Муратова и Т. В. Шестаковой")
А все вопросы по взысканию органами ПФР задолженности по страховым взносам с этого времени людей уже не должны волновать, поскольку на их праве на пенсию и на ее размере это никак не отразится.

Вам это для чего-вы не пенсию уходите в скором времени? Если просто для порядка-не волнуйтесь, органы ПФР наделены полномочиями по взысканию недоимки по страховым взносам.

Подать в суд на предприятие (пинок для ускорения).

Пожалуй добавлю, что все же неплохо бы проверить предоставило ли такое предприятие индивидуальные сведения - это можно узнать либо из письма с извещением о состоянии вашего индивидуального лицевого счета (приходят каждый год) , либо сходить в территориальный орган ПФ и попросить выписку с этого же счета.
Если пенсию вам еще не назначили, то вы действительно ничего не теряете.