Технически ли грамотно так говорить: "возвращение боеголовки МБР с орбиты в плотные слои атмосферы"

Все верно. Боевая часть может в космосе на боеголовки разделиться и далее по целям наводиться которые находятся за 1000 км друг от друга. До некоторого времени это было не возможно, потому что не было материалов которые были способны обеспечить целостность боеголовок при входе в атмосферу с орбиты на скоростях 7000 м/сек это больше 20 скоростей звука

логический бред, термостойкие материалы могут гарантировать защиту при входе в плотные слои но ни как не возвращение, они не управляют полетом это козе понятно.

Конечно. Плотные слои - это 10...20 км. МБР выше летают, 100..200 км, там сопротивление со стороны атмосферы меньше. Поэтому больше дальность полёта до возможной цели.

Смотря какая ракета. Сейчас боеголовки иметь на орбите запрещено, но раньше можно было.

Да, причём достаточно высоко.

К примеру для проектируемого КБЮ ОТРК "Гром-2" (макс дальность - 280 км) при стрельбе на минимальную дистанцию ракета уходит больше чем на 200 км вверх (МКС болтается где-то в районе 250 км).

Для МБР эта высота в разы выше.

Верно ответили Р-36орб, делала 1 виток а потом шла на цель. Систему запретили по договору ОСВ

Нет. баллистическая ракета летит по баллистической траектории, и даже если она на тысячу километров улетела от Земли, но траектория её движения не замкнута, то это не орбита.

возвращение боеголовки межконтинентальной баллистической ракеты с орбиты в плотные слои атмосферы (и выход ее на цель) - она с орбиты опускается на землю, проходя атмосферу, и попадает в крупный вражеский город, стирая его с лица земли... Это орбитальная Р-36орб (индекс — 8К69, по классификации МО США и НАТО — SS-9 Mod 3 Scarp, буквально «Обрыв»)...