Из какого сословия сформировалось дворянство на Руси?

Из боярства и "служивых" людей.

Из слуг царских и боярских. А после реформ Екатерины еще из Шляхты (до того шляхта была отдельным сословием с правами выше, чем у дворян).

Слово «дворянин» буквально означает «человек с княжеского двора» или «придворный» . Дворяне брались на службу князем для выполнения различных административных, судебных и иных поручений. В системе европейских представлений верхушка русского дворянства того времени — некий аналог виконтства.
Дворянство в России возникло в XII веке как низшая часть военно-служилого сословия, составлявшая двор князя или крупного боярина.

Свод законов Российской империи определял дворянство как сословие, принадлежность к которому «есть следствие, истекающее от качества и добродетели начальствующих в древности мужей, отличивших себя заслугами, чем, обращая самую службу в заслугу, приобретали потомству своему нарицание благородное. Благородными разумеются все те, кои от предков благородных рождены, или монархами сим достоинством пожалованы» .
Дворянство как таковое не было основанием для занятия чина: последний определялся только личной выслугой. «Мы для того никому никакого ранга не позволяем, — писал Петр, — пока они нам и отечеству никаких услуг не покажут» .
привилегии дворянства закреплены и юридически кодифицированы «Жалованной грамотой дворянству 1785». Главная привилегия: дворянство освобождено от обязательной государственной службы (фактически — от любых обязательств перед государством и монархом) .

получение «дворянской вольности» было апогеем могущества русского дворянства. Дальше началась «золотая осень» : превращение высшего дворянства в «праздный класс» (ценой постепенного отстранения от политической жизни) и медленное разорение низшего дворянства. Строго говоря, "низшее" дворянство особо не разорялось просто потому, что зачастую нечего было "разорять" - большинство служилых дворян были беспоместными.

После крестьянской реформы 1861 экономические позиции дворянства ослабли. По мере развития капитализма в России дворянство теряло позиции в обществе.
После Октябрьской революции 1917 все сословия в РСФСР юридически ликвидированы.
Классификация
В период расцвета дворянство подразделялось на:

Древнее дворянство — потомки древних княжеских и боярских родов.
Титулованное дворянство — князья, графы, бароны.
Потомственное дворянство — дворянство, передававшееся законным наследникам

Основное привилегированное сословие Российской империи окончательно сформировалось в XVIII в. Его основу составили бывшие в Московской Руси привилегированные сословные группы так называемых "служилых по отечеству чинов" (т. е. по происхождению) . Высшую из них составляли так называемые "думные чины" - думные бояре, окольничие, дворяне и думные дьяки, причем принадлежность к каждой из перечисленных сословных групп определялась как происхождением, так и прохождением "государевой службы". Достичь боярства можно было службой, например, из московских дворян. В то же время ни один сын думного боярина не начинал службу прямо с этого чина - ему нужно было сначала побывать хотя бы в стольниках. Затем шли чины московские: стольники, стряпчие, дворяне московские и жильцы. Ниже московских шли городовые чины: дворяне выборные (или выбор) , дети боярские дворовые и дети боярские городовые...
http://www.familytree.ru/ru/vniidad/glava2_4.htm
ht_tp://www.familytree.ru/ru/vniidad/glava2_4.htm

из бояр