Как теперь обстоят дела с ездой на авто с белорусскими номерами по РФ (гражданам РФ)?

Не может гражданин РФ законно ездить на авто на иностранных номерах - только растаможка или оформление временного ввоза с оставлением на депозите суммы, эквивалентной размеру таможенных платежей (если авто надо растамаживать) . Если же машина растаможена в Белоруссии до 01.01.2010, то при въезде в Россию надо просто получить ПТС и регистрировать авто.
Что касается временного ввоза без уплаты таможенных платежей:
"Временный ввоз в Россию из Белоруссии и Казахстана
Временный ввоз для личного использования на территорию РФ без уплаты таможенных пошлин, налогов и обеспечения уплаты таможенных платежей автомобилей, ввезенных после 1 января 2010 года на территорию Республики Беларусь и Республики Казахстан из третьих стран, в отношении которых таможенные пошлины, налоги уплачены по ставкам, отличающимся от установленных Единым Таможенным тарифом ТС и зарегистрированных на территории Республики Беларусь или Республики Казахстан, разрешен только лицам, постоянно проживающим в республике Беларусь или Республике Казахстан (статья 17 Соглашения)
Временный ввоз автомобилей для личного пользования на территорию РФ и ТС с освобождением от уплаты таможенных платежей разрешен иностранным физическим лицам, на срок их временного пребывания, но не более чем на один год (статья 379 главы 49 ТК ТС)
Ввоз и использование на территории Российской Федерации таких автомобилей иными лицами, а также их отчуждение, передача в пользование, распоряжение на территории Российской Федерации допускаются только при условии их таможенного декларирования в таможенных органах Российской Федерации и уплаты таможенных пошлин, налогов по ставкам установленным ЕТТ ТС. "

тормозят на каждом посту

это вопрос в таможню, если не надо платить, то катайся на здоровье