Могу ли я управлять а/м на белорусских номерах (Поставленная на белорусском учете) на территории Российской Федирации?

Имея белорусское гражданство и право на этот автомобиль - да.

Нет. Если Вы гражданин России, если авто не Ваше - то только временный ввоз. Если ввозить авто по временному ввозу, то это все равно не освобождает от уплаты таможенных пошлин, налогов в соответствии с таможенным законодательством Таможенного союза.
Временно ввозить на таможенную территорию РФ и ТС автомобили могут:
физические лица, являющиеся гражданами стран – членов ТС, при условии, что эти транспортные средства зарегистрированы на территории иностранного государства и общий срок временного ввоза не превышает 6 месяцев в течение 1 календарного года в отношении каждого временно ввезенного автомобиля, при условии обеспечения уплаты таможенных пошлин, налогов в соответствии с таможенным законодательством Таможенного союза
В этом случае размер таможенного обеспечения равен сумме таможенной пошлины на ввозимый автомобиль. Таможенное обеспечение вносится при пересечении границы таможенного союза и возвращается при вывозе автомобиля с таможенной территории ТС.

Доверенность на право управления ТС и страховку.

а че нет то

Однозначно нет, автомобиль арестуют и поставят на таможенную стоянку, что бы забрать нужно будет не только растаможить, но и штраф 100 % таможенной пошлины уплатить. Путин Володя позаботился о нас ещё в 2000 году, когда каждая пятая машина ездила в России с красными номерами. Никакие доверенности не принимаются во внимание. Единственное условие, если хозяин автомобиля сидит рядом.