подскажите пожалуйста как очистить пеногерметик?

Который ещё не застыл можно стереть тампоном смоченным в ацетоне или другом растворителе. Застывший - только механически. Срезать, соскабливать, откребать. С какой поаверхности?

существует специальный растворитель для монтажной пены, но продаётся только в строительных магазинах.

Если свежий, то растворителем. Если высох, то никак.

Зависит только от поверхности, ести тканевые основы, то никак! Если гладкие, то реально! С линолиума оч. аккуратно!