можно ли печатать рекламные постеры самостоятельно и расклеивать их по городу, не обращаясь в рекламное агенство?

Можно и печатать, и расклеивать, но только на предназначенных для частных объявлений тумбах и досках. Нельзя клеить на заборах, столбах и остановках. Также не положено лепить их на городских баннерах и растяжках, поскольку эти рекламные площади уже принадлежат агентствам или соответствующим компаниям. Точный список мест "где нельзя" уточняется запросом в архитектурное бюро вашего города. Размещение рекламы крупного формата (баннер, растяжка, стеновой плакат) согласуется там же.

можно, не вопрос.. .
клей где хочешь... максимум что может быть - штраф 100 рублей

Конечно можно, но только в специальных местах ...

Думаю, что да.