как обращаются в литературе о позднем средневековье к обычным прохожим, своим знакомым, начальникам и благородным людям?

В каждой стране, культуре, сословии - по разному. Смотря кто и к кому обращается.
Имею ввиду конечно - в реальном прошлом. Литература - лишь отрожение реальности и в зависимости от автора это отражение может быть как хорошим, адекватным так и отвратительным, никуда не годным. Читай авторов грамотных и и познакомишься с темой. Например Умберто Эко. Что касается фентези то это явно неудачный жанр для знакомства с тем как было на самом деле Кроме всего прочего фентези пишут люди совершенно безграмотные. Впрочем есть исключения. Почитай цикл "Сага о Рейневане" Сапковского.