Должен ли я получить лицензию РФ для сбора на Урале и продажи мать и мачехи, в качестве сырья для аптеки? Спасибо )))

Да.

Должен заключить договор на заготовку и продажу. Получить сертификаты и др. документы.

ИП или ООО, трава на ЗАО не тянет, если не курица)) )
Лицензия не нужна, это дело тех кто покупает и перепродает, но это более выгодный бизнес и поэтому вам не подходит (шутка)