Связь углового ускорения с линейным

похоже на термех. знаю есть угловое ускорение - производная по времени от вектора угловой скорости (соответственно вторая производная по времени от угла поворота) , есть еще нормальное и тангенсальное ускорение, а вот линейного не знаю. может быть связь углового ускорения с вектором линейной скорости?

епсилон= тангенциальное ускорение /радиус
Шпоры и формулы для запоминания можно скачать у меня на сайте.