Почему присоединение сибирских земель к России проходило в основном бескровно?

Потому что на этих землях не было государств, с которыми нужно было бы воевать. Кроме того, там было много свободной земли, но которой русские просто селились, не сгоняя местных жителей. Помогло также то, что маньчжуры были заняты завоеванием Китая как раз когда русские присоединяли соседние с Маньчжурией земли.
* Когда Китай маньчжуры захватили, столкновение начались и освоение новых земель перестало быть бескровным. Именно поэтому и пришлось заключать Нерчинский договор 1689 года. ("Внешняя политика").