Как в подводных суднах подсчитываются узлы?

Труба с вертушкой и шестерёнками... как в водяном счётчике.

Сперва вяжут, потом считают. Что им там еще делать.

на подводных суднах узлы подсчитывает узломер.

Так же как и у ераплана, по разности статического и динамического давления, плюс или минус возможная погрешность на течения.