как доехать от липецка до тамбова по трассе р 193. как вообще с Липецка выехать на трассу Р193?

Чтой-то я не понял вопроса... .

Зачем Вам трасса Р193 - это ж крюк... .

Липецк - Студеновская улица - улица Баумана - Окружное шоссе - трасса Р119(Орёл - Тамбов) - 126 км - трасса М6 10 км и Тамбов.

Хотя конечно если Вам надо... .
улица Зои Космодемьянской - Грязинское шоссе - потом начинаете плутать по деревням - и с крюком примерно в 60-70 км Вы наконец-то выезжаете на трассу Р193, причем до Тамбова будет еще очень и очень далеко....