можно ли брать на буксир авто если в авто которого буксируют будет сидеть человек без водительского удостоверения?

Разницы нет, на веревке или нет. Права на управление быть должны.

нет

главное чтобы водитель того авто с правами был, а остальные могут просто сидеть, без документов)

нельзя. за рулем должен быть ВОДИТЕЛЬ, ПАССАЖИРОВ в буксируемом быть не должно