Я еду с одноклассниками и учителем в Минск на 2 дня. Учитель требует доверенность от родителей. Как ее надо написать?

Только не доверенность, а нотариально заверенное согласие одного из родителей.
Пусть мама или папа пойдут к нотариусу, а там прекрасно знают, как пишется такое согласие.

Если Вам нужен официальный документ, то он пишеться только у нотариуса, в присутствии родителей-стоит примерно 600 рублей.

К нотариусу, у них есть форма

Эта доверенность оформляется у нотариуса. Родителям при себе нужно иметь паспортные данные того, на кого оформляют доверенность.