Имя первого изобретателя телескопа так до сих пор доподлинно и не было установлено.
Некоторые исследователи склонны считать первым изобретателем телескопа голландского оптика и торговца линзами для очков Захария Янсена. Однако, упоминают, что, представив в XVII веке прибор-дальновидец ("телескоп"), Янсен воспользовался разработками неизвестного итальянского изобретателя.
Другая группа ученых считает, что первые упоминания о телескопе встречаются у английского философа XIII века Роджера Бэкона, и что именно он является первым изобретателем телескопа.
Первым исследователем, который провел астрономические наблюдения с помощью телескопа-рефрактора, был итальянский ученый XVII века Галилео Галилей . В 1609 году он сконструировал зрительную трубу из свинца с двумя стеклянными линзами и впервые применил этот прибор для наблюдения за небесными объектами.
Первые телескопы-рефракторы давали очень нечеткое изображение, окрашенное радужным ореолом. Однако, немецкий математик и астроном Иоганн Кеплер (1571 - 1630) усовершенствовал их, разработав схему астрономической трубы с двояковыпуклым объективом и окуляром. Это изобретение до сих пор используется в современных рефракторных телескопах.
Первую конструкцию телескопа-рефлектора разработал в 1668 году английский ученый Исаак Ньютон. Рефлектор Ньютона был лишен многих недостатков оптики, свойственных рефракторам (с его помощью можно было наблюдать спутники Юпитера).