Имитационное моделирование

Кто нибудь встречал в сети методику моделирования траектории движения летательных аппаратов с 6-ю степенями свободы (x,y,z,тангаж, крен, рыскание) .
Должно выглядеть таким образом - задается некоторый набор опорных точек (как при построении кривой безье) , формируются законы движения, дальше применив время как параметр t к некоторой системе уравнений, получить текущие координаты и углы летательного аппарата.