как научиться извинятся? (перед кем то)

если я например кого задел (словом) в классе, я сразу же могу извиниться.
но если провинюсь перед родителями, то мне это сделать крайне сложно.
если не извинился, я хожу и думаю об этом.

как научиться извинятся?
мне становится настолько стыдно, что не могу даже попросить о таком (((