miles quidam venit in casta Romanorum dicens se Pirhum veneno necaturum esse

Miles - воин/солдат
quidam -некий/какой-то
venit - пришел
in castra Romanorum - в лагерь римлян,
dicens - и сказал (буквально: говоря) , что
se - он
Pyrrhum - Пирра
veneno - ядом/с помощью яда
necaturum esse - собирается убить/намерен убить/убьет.