Фантастика Ханлайна (?) о расе разумных собак. Название книги?

Напомните название книги (кажется Роберта Хайнлайна - сюжет и персонажи в его духе) , где речь идет о цивилизации, созданной расой разумных собак. Кажется, их называли "киноиды". Плиз.