что такое вращенние твёрдого тела?

Это теоретическая механика - наука такая
Вращением твердого тела вокруг неподвижной оси называют движение, при котором хотя бы две точки тела все время остаются неподвижными. Прямая, проходящая через эти точки, называется осью вращения.
Если интересно http://www.isopromat.ru/teormeh/obzornyj-kurs/vrashenie-tverdogo-tela-vokrug-nepodvizhnoj-osi