Помогите пожалуйста решить задачу! Уже все перепробовала, не получается ((

Однородный круглый цилиндр катится без проскальзывания по наклонной плоскости, образующей угол а с горизонталью. В центре цилиндра с помощью шарнира закреплен стержень массой m и длиной l. Выбирая в качестве обобщенной координаты угол отклонения стержня от вертикали f, вычислить обобщенную силу.