Способов сделать это - очень много. Общий принцип тот, что на твоем теле всегда присутствует уйма мелких паразитных напряжений, наведенных радиоволнами, излучениями от электросети, трением одежды, и т. д. А контакт сенсора подключен к очень чувствительному транзистору, который открывается от легкого колебания напряжения. Любое прикосновение, а иногда даже просто приближение к этому контакту заставляет транзистор хотя бы кратковременно приоткрыться, а дальше схема это новое состояние уже сама фиксирует и удерживает устойчиво. Все, что во всем этом тебя удивляет - это чувствительность транзистора к столь слабым токам. Но ведь с этой чуткостью ты уже по жизни сталкивался много раз! Ты втыкаешь в звуковую карту микрофон - и она успешно реагирует на слабые токи, которые микрофон вырабатывает от колебаний воздуха. Тут чувствительность нужна похлеще, чем для сенсора.
Кстати, экран смартфона - совсем другая история. Он реагирует не на прикосновение, а на НАЖАТИЕ пальца, потому что представляет собой попросту пару близкорасположенных контактов - прозрачных, в виде гибкой пленочки. Пленка так тонка и гибка, что проминается и замыкается даже от такого легкого нажатия, которое ты называешь "касанием" - но это все-таки нажатие