Правда ли, что чем мягче сиденья, тем они удобнее?

Не всегда, на мягких удобнее первое время, после привыкания вы провапиваетесь в него, с твердым же наоборот

Думаю, это индивидуально. Я предпочитаю средней мягкости сидения, если мы говорим об автомобиле, и жесткие эргономичные кресла, если о рабочем месте. А если что-то слишком мягкое, я в это проваливаюсь и потом все затекает.

сиденье должно держать тело в правильном положении. А согнутым в мягком - потом не разогнешься.

Смотря где. В автобусах, тралейбусах, трамваях - да.

Есть законы эргономики - там всё описано и стандартизировано, хотя для особых случаев и условий использование особой мебели никто не запрещает...

Причём тут ноги? ! Приподними сиденье.

Дело не в том, что ноги сгибать приходиться, а во времени нахождения на этом седле.