нужно составить договор купли-продажи, где это все оформить?

Посмотрите в интернете образец и составьте сами

можно дома на кухне

образцы в интернете, оформление (регистрация) - зависит от того, что именно вы продаете. если недвижимость, то регистрация в Росреестре.

Естественно у нотариуса.