Как называется команда, когда собака ставит лапы на перекладину, и опускает голову?

Ни в каких нормативах такой команды нет. Это уже относится к категории трюков, поэтому можете придумать сами, что хотите. Вон вам уже примеры дали.

А мы учили как "ой-ой-ой! ". В общем, как придумаете, так и будет. Это зависит от воображения дрессировщика.

Она называется "устала"

"Стыдно", мы только учили что бы она лапы мне на руки ставила

Вообще любые команды вы можете называть по-любому, главное помнить, что под этим действием вы подразумеваете.