Оба варианта могут употребляться в русском языке, но есть одна маленькая тонкость: форма единственного числа указывает на СОВМЕСТНОЕ действие (3 человека в одно время выразили согласие) , а форма множ. числа - на раздельное совершение действия (сначала один, потом второй и т. д.) .
Так что все зависит от контекста или решения автора предложения.
В синтаксическом смысле верно и так, итак.
Согласилось (какое кол-во человек? ) 3 человека.
Согласились (сколько человек? ) 3 человека.
Тут стоит выбирать, какой вариант будет звучать более грамотно. Но это смотря где используется такое предложение и какую роль играет...
Согласились
"3 человека согласны"
http://www.gramota.ru/spravka/letters/?rub=bolshinstvo
Раздел: Согласование сказуемого с числительными.