no sooner had we left than это крылатое выражение? как переводится?

Не успели мы уйти/уехать, как.. .
Едва мы вышли (из дому) / отправились, как.. .

No sooner = hardly в этом значении. Часто является спутником Past Perfect, поскольку вводит первое из двух прошедших действий.
При этом когда стоит на первом месте, в предложении инверсия - обратный порядок слов, то есть порядок слов вопросительного предложения, хотя предложение повествовательное.

no sooner ...than - used to convey that the second event mentioned happens immediately after the first
She had no sooner spoken than the telephone rang. - Только она открыла рот, чтобы что-то сказать, как зазвонил телефон.